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　　人形机器人：丝杠设备关注度提升，关注灵巧手发展动向。本周丝杠设备公司关注度提升，华辰百台磨床合同落地形成明确催化，从产业趋势来说，人形机器人逐步走向商用量产，丝杠厂商积极扩充产能，基于降本提效等诉求，国产设备厂商有望显著受益。同时，本周深圳工业展开幕，我们关注到灵巧手产品灵活度持续提升，价格区间和应用场景更加丰富，未来有望加速放量；而从结构来看，丝杠用量有所增加，触觉传感器仍然占据较高价值量，相关标的值得关注。

　　（4）华辰装备与福立旺签约100台新产品销售合同。3月25日晚，华辰装备公众号发布文章称，华辰装备与福立旺精密机电（中国）股份有限公司达成重要合作，双方一次性签约100台华辰新产品销售合同。华辰装备将在未来一年内向福立旺提供精密内螺纹磨床、高速外螺纹磨床及高速外圆磨床产品共计100台，主要用于螺母螺纹中径小于10mm的行星滚柱丝杠相关零件的螺纹加工，并为其行星滚柱丝杠、滚珠丝杠等核心零部件产品的生产制造提供专用的高精度高效率磨削解决方案。

　　人形机器人：特斯拉产业链关注度提升，腾讯、英伟达等巨头入局有望进一步加速行业发展。本周特斯拉进一步明确2025-2026年Optimus量产预期，与产业链进展节奏相匹配。同时，我们也关注到家电龙头美的、海尔等积极布局人形机器人赛道，进一步探索终端应用落地。2025年人形机器人行业处于爆发式增长的量产元年，来自于主机厂的量产推进、新品发布、大模型更新等催化不断，产业链积极推进零部件性能升级和成本降低，产业发展趋势愈发明朗。同时，以腾讯、英伟达等巨头为代表的企业，有望从云计算、大模型等维度赋能机器人行业发展，进一步加速具身智能应用，并让产业链分工更为明晰。

　　（1）家电龙头美的、海尔在人形机器人领域积极布局。①美的：本周美的集团研发的人形机器人首次曝光，视频中机器人可以完成递水、跳舞等动作。美的机器人主要分两大块，一块是家电机器人化，在家电产品中融入AI、机器人的技术；另一块聚焦人形机器人的整机开发，同时深挖应用场景，探索在B端的落地场景。②海尔：3月20日，海尔家庭机器人与星动纪元在上海举行了战略签约仪式。此次合作标志着AI智慧家庭与服务机器人的深度融合，双方将携手共同推出基于智慧家庭场景的服务机器人，加速AI智慧家庭生态创新发展。

　　（2）特斯拉进一步明确量产预期，人形机器人产业化趋势明朗。北京时间3月21日，特斯拉召开全员大会，马斯克表示Optimus将于今年投入生产。特斯拉今年目标生产5000台Optimus，且已订购的零部件足够支撑今年生产10000-12000台，2026年目标生产50000台Optimus，并将于2026年下半年对特斯拉以外的市场开放。马斯克认为，Optimus将成为有史以来规模最大的产品，甚至可能比其他任何产品规模大10倍。未来特斯拉一年有望生产数以千万计的机器人，甚至达到一年一亿台。

　　（3）腾讯、英伟达入局有望进一步加速机器人行业发展。①腾讯：腾讯董事会主席兼首席执行官马化腾在业绩会上表示，去年腾讯机器人实验室Robotics X调整了研究方向，主攻腾讯擅长的云、大数据等；他表示，腾讯希望成为所有机器人厂商的合作伙伴，而不是取而代之做硬件。②英伟达：在2025年GTC大会上，英伟达推出人形机器人基础模型等技术，以加速机器人开发。英伟达宣布将开源NVIDIA Isaac GR00T N1，该模型被描述为“全球首个开放、完全可定制的通用人形推理和技能基础模型”。

　　我们的观点：本周市场对于特斯拉人形机器人产业链关注度提升，特斯拉进一步明确2025-2026年Optimus量产预期，与产业链进展节奏相匹配。同时，我们也关注到家电龙头美的、海尔等积极布局人形机器人赛道，进一步探索终端应用落地。2025年人形机器人行业处于爆发式增长的量产元年，来自于主机厂的量产推进、新品发布、大模型更新等催化不断，产业链积极推进零部件性能升级和成本降低，产业发展趋势愈发明朗。同时，以腾讯、英伟达等巨头为代表的企业，有望从云计算、大模型等维度赋能机器人行业发展，进一步加速具身智能应用，并让产业链分工更为明晰。

　　2025年作为人形机器人量产元年，行业正处于百家争鸣的高景气周期，需求将倍数级增长，是驱动板块表现高涨的底层支撑。本周智元机器人、越疆机器人、优必选科技、开普勒等本体厂商发布产品更新，我们预计后续各个主机厂商的产品更新与发布仍将为板块带来持续催化。此外，雷赛智能发布灵巧手、均普机器人研究院与禾川机器人官宣战略合作、五洲新春与新剑传动签署战略合作协议，供应链零部件的性能提升和快速降本也是我们关注的重点，尤其是灵巧手环节，作为重要的任务执行部件，其下游应用广泛，建议关注产业链相关标的。

　　①智元机器人：3月10日，智元发布首个通用具身基座大模型GO-1，它开创性地提出了Vision-Language-Latent-Action (ViLLA) 架构，有望加速具身智能的普及；3月11日，智元在多个平台发布视频，推出机器人灵犀X2，视频中X2在运动控制、交互能力等方面表现优异。②越疆机器人：3月11日，越疆发布全球首款“灵巧操作+直膝行走”具身智能人形机器人，展示出在家庭、办公场景下的任务执行，实现跨场景、多台协同、并胜任复杂操作泛化任务。③优必选科技：3月12日，优必选科技联合北京人形机器人创新中心发布全尺寸科研教育人形机器人天工行者，售价29.9万元，目前已开放预订，并将于二季度开始交付。④开普勒：3月15日，开普勒发布视频，视频中开普勒K2完成标箱搬运、安规耐压测试、货物搬运等操作。⑤Figure：3月15日，Figure官网发文介绍其全新的用于大规模生产人形机器人的制造工厂BotQ，其第一代生产线台人形机器人；在未来四年内，Figure供应链能够轻松实现扩大生产，达到生产10万台机器人或300万个执行器的规模。

　　①均普智能&禾川科技：3月12日，公司发布公众号文章，称均普机器人研究院与禾川机器人签署战略合作协议。根据协议，双方将根据各自业务优势合作研发人形机器人关键零部件。其中第一阶段的研发将集中在直线关节和灵巧手，预计上半年将发布上述产品。②五洲新春：3月12日，五洲新春发公告称，与杭州新剑传动签订了《战略合作框架协议》，协议签署后，双方进一步推动行星滚柱丝杠、微型滚珠丝杠等零部件产品和智能汽车用丝杠产品的生产配套，双方根据相互需要完成相应产品开发、送样等工作。③雷赛智能：3月13日，公司正式发布DH系列（Dex Hand）灵巧手解决方案，该系列解决方案包括11、20、24自由度等多款型号，覆盖工业、商业与家庭等各类应用场景。首款型号将于Q2起进行试产试销。

　　在人形机器人领域，越来越多的玩家切入赛道，不断推出机器人新品，探索人形机器人在不同场景的应用可能，行业正处于百家争鸣的高景气周期。2025年作为人形机器人量产元年，主机厂积极推进量产计划，行业需求有望倍数级增长，产业链配合优化零部件性能并积极降本，是驱动板块表现高涨的底层支撑。后续各个主机厂商的产品更新与发布预计仍将为板块带来催化；同时，作为执行任务的重要部件，灵巧手未来的应用空间广阔，建议积极关注相关厂商的产品进展。

　　①市场担忧特斯拉首批零部件供应商将以外资为主，我们认为中国企业制造成本优势突出，人形机器人行业放量的过程中，中国零部件企业将占据主导地位，具备低价、批量供货能力的标的最具竞争力。②1X新品引发了市场对腱绳、外皮肤新材料对应的标的的关注。③从Figure持续发布的新品视频及宣传材料来看，量产节奏可能快于特斯拉，建议关注Figure供应链相关标的。总体来说，我们认为人形机器人板块预计行情分化，上述三类标的后续表现将相对强劲，即供应链中竞争力较强的；新机会比如新材料对应的标的等；量产节奏较快的整机对应的供应链标的。

　　（1）工程机械，预计1-2月挖机销量实现较高增长，国内表现超预期，海外维持较高增速。（2）注塑机：1-2月头部企业订单呈现较好增速，景气度延续的观点得到印证，进入3月，国内需求有望持续环比向上，同时看好全球制造业产能再分布对于注塑机的持续需求。（3）工业母机：产能利用率有望改善，关注业绩展望不错或者海外拓展顺利的企业。（4）工业气体：春节复工后液氧价格率先大幅反弹走出底部，随后液氮、液氩价格持续提升，为3月旺季涨价奠定基础，零售液体价格后续超预期表现值得期待。

　　系统1中的架构基于一个完全卷积的、多尺度的视觉主干进行视觉处理，虽然 S1 接收与 S2 相同的图像和状态输入，但它以更高的频率处理它们（20HZ），以实现更灵敏的闭环控制。来自 S2 的潜在向量被投射到 S1 的标记空间中，并与来自 S1 视觉主干的视觉特征沿序列维度连接，提供任务调节。最后以200Hz 的频率输出完整的上半身人形控制，包括所需的手腕姿势、手指屈曲和外展控制，以及躯干和头部方向目标。

　　北美经济衰退预期逐步增强，宏观环境存在较大的不确定性，国际环境变化影响供应链及海外拓展；芯片紧缺可能影响相关公司的正常生产和交付，公司出货不及预期；下游需求不及预期影响公司正常生产和交付，导致收入及增速不及预期；信息化和数字化方面的需求和资本开支不及预期；市场竞争加剧，导致毛利率快速下滑；主要原材料价格上涨，导致毛利率不及预期；汇率波动影响外向型企业的汇兑收益与毛利率；人工智能技术进步不及预期；汽车与工业智能化进展不及预期。

　　美国人形机器人公司Figure推出通用视觉-语言-行动（VLA）模型Helix，可以像人类一样思考，使用一组神经网络权重，实现机器人全上半身精准控制，多机器人协作，几乎可以抓取任何物品，商业化就绪，效果惊艳，多项性能位列第一，超出市场预期。区别于以往的机器人系统，Helix具备很强的泛化能力，无需特定任务的演示或手动编程，就可以拾取数千种各不相同的家用物品，兼具精准控制与高泛化性，打开家用场景想象空间，建议关注以特斯拉、Figure为代表的海外头部机器人公司的进展更新，同时重点关注宇树、智元国内头部机器人企业产业链突破、华为/字节等科技大厂在具身智能行业布局进展。

　　本周机器人行业新品连发，①Figure发布搭载了Helix VLA模型的新品，该模型可以从VLMs中提取常识性知识，并将其转化为可泛化的机器人控制指令，使得人形机器人的学习效率大为提升，在多个领域实现了第一。②1X发布NEO GAMMA，在人工智能、设计、硬件等方面进行了全面升级，灵巧手采取腱绳结构，外皮肤覆盖尼龙材料，更适合家庭使用。我们认为模型迭代、供应链降本，正加速人形机器人商业化落地，预计板块行情继续。

　　Figure成立于2022年5月，由创始人Brett Adcock创立，总部位于美国加利福尼亚州。Figure通过AI和机器人技术的融合，打造通用型人形机器人。2023年5月，Figure完成第一轮融资，筹得7000万美元；2023年10月，Figure发布机器人Figure01双足站立行走的视频，展示其在人形机器人领域的初步成果。2024年1月，Figure发布Figure01使用胶囊咖啡机制作咖啡的视频引起各方关注；2月，Figure在新一轮融资中获得英伟达、亚马逊、微软等公司约6.75亿美元的融资；3月，Figure发布首个OpenAI大模型加持的机器人Demo；8月，Figure发布第二代人形机器人Figure02，在软硬件方面持续提升。2025年2月4日，Brett Adcock宣布，Figure决定终止与OpenAI合作，称在全自主研发的、完全端到端机器人AI方面取得了重大突破，并将在未来30天内展示“人形机器人上从未见过的东西”。2025年2月20日，Figure推出其自研的VLA（Vision-Language-Action，视觉-语言-动作）模型Helix，在视频中展示了两个人形机器人协同工作的场景。

　　Helix首创的“系统1、系统2”与传统方法存在区别。以往方法存在一个根本性的权衡问题，VLM骨干网络通用性强，但速度较慢；而机器人视觉运动策略速度快，但通用性不足。而Helix通过两个相辅相成的系统解决了这一权衡问题，这两个系统经过端到端训练以实现交互：其中系统2（S2）是在7-9Hz频率下运行的经互联网预训练的VLM，用于场景理解和语言理解，并能够在不同物体和环境中实现广泛的泛化；系统1（S1）是可以快速反应的视觉运动策略，能以200Hz的频率将S2产生的潜在语义表示转化为精确的连续机器人动作。这种解耦架构使每个系统都能在最佳时间尺度上运行，S2可以在高层次目标上“慢思考”，而S1可以“快速思考”以实时执行和调整动作。

　　2月22日1X发布NEO GAMMA人形机器人，在前一代NEO BETA的基础上实现了全面升级，更适合家庭使用，为开启家庭内部测试铺平道路。我们认为看点主要有三，①AI的全面升级：一方面，全身控制器的改进使得NEO GAMMA能够完成蹲下捡起物品、坐在椅子上保持平衡等难度较高动作；另一方面，1X自主训练的新型视觉操作模型能够在未见过的新环境进行预测，实现抓取物体等动作；②腱绳的应用：NEO Gamma配备了1X的肌腱驱动技术，将腱绳用于关节驱动，并包裹在软性覆盖物中以减少对周围环境的冲击并提高整体安全性；③尼龙材料的应用：NEO的针织服和鞋子采用耐用且柔软的尼龙材料，采用独特的全成衣无缝编织工艺，使面料能够贴合NEO而不影响其性能。研发及产业化进展方面，2025年公司持续推进“NEO In Your Home”私人抢先体验计划，后续将逐步向普通大众开放。

　　（1）人工智能升级：①多功能全身控制器：通过从人类动作捕捉数据中使用强化学习获取动态控制技能，NEO现在能够以100Hz的频率运行，以自然的人类步态和手臂摆动行走，蹲下捡起地面的物品，并坐在椅子上，同时保持平衡。②通用操作能力改进：1X训练了一个视觉操作模型，利用经训练的神经网络，NEO GAMMA可以直接从原始传感器数据中预测远程操作的动作，能够在不同场景中抓取各种物体，包括在训练过程中未见过的环境。③自主开发语言模型：NEO Gamma的伴侣功能集整合了一个新的1X自主开发内部语言模型，能够实现自然对话和肢体语言，实现更人类友好的用户交互，贴近日常生活。

　　（2）设计改进：①消费者友好型设计：NEO Gamma配置Emotive耳环，能够提供实时视觉反馈，以改善沟通效果，并采用极简主义的设计美学，完美融入家庭环境。②外观设计：NEO的针织服和鞋子采用耐用且柔软的尼龙材料，通过日本岛精机制作所（Japanese Shimaseki machine）设备的3D打印技术制成。服装采用独特的全成衣无缝编织工艺，使面料能够贴合NEO而不影响其性能。③安全性提升：NEO Gamma配备了1X的肌腱驱动技术用于关节驱动，并包裹在软性覆盖物中以减少对周围环境的冲击并提高整体安全性。

　　①2 月 11 日，宇树科技的 Unitree H1 和 G1 人形机器人在京东线上首发开售，但不久后就从京东下架，客服称不再面向个人进行销售，其中 G1-001 售价 9.9 万一台，预计 45 天交付，使用场景为娱乐陪伴，续航 2-4 小时。②2 月 13 日，美国人形机器人公司Apptronik宣布完成3.5亿美元A轮融资（约25.5亿元人民币）。据悉，本轮融资由B Capital与Capital Factory共同领投，谷歌参投。据Apptronik首席执行官杰夫·卡德纳斯透露，这笔资金将用于加速其旗舰产品Apollo人形机器人的规模化生产，并将该公司的人形机器人推向商业环境。③2月14日，据彭博社报道，Meta正在通过其Reality Labs硬件部门，成立一个新团队专注于AI驱动的人形机器人研发。该团队将由Marc Whitten领导，计划在今年招聘约100名工程师。初期，Meta的机器人计划将聚焦于家务助理，长远目标是开发包含AI、传感器和软件的生态系统，供全球的机器人开发者使用，类似于谷歌Android和高通芯片对手机行业的作用。④根据彭博社，2 月 15 日，美国Figure AI 正在与投资者谈判，计划以 395 亿美元的估值筹集 15 亿美元，此次交易将由风险投资机构 Align Ventures 和 Parkway Venture Capital 牵头。⑤关注国内人形机器人零部件供应商，生产降本节奏。⑥猎聘等网站显示，汇川技术近期招聘在苏州、深圳工作的人形机器人相关机械、算法工程师。

　　针对上述难题，智元机器人团队提出了 EnerVerse 架构，通过自回归扩散模型（autoregressive diffusion），在生成未来具身空间的同时引导机器人完成复杂任务，在这个过程中同时具有对动态操作空间的理解能力。同时创新性地引入了自由锚定视角（Free Anchor View, FAV）和稀疏记忆机制（Sparse Memory）。这个架构可以为机器人未来动作的预测提供一个4D的全视角world model同时优化其记忆处理能力。

　　对于这个自回归扩散模型，如图表2所示，左侧为多视角的扩散生成板块，我们首先输入在i时刻来自相机的图像和对应的光线方向图，分离噪音和观察图像（Obs, Image Latent），然后通过2D和3D卷积提取图像特征，之后模型使用空间注意力（Spatial Attent）和时间注意力（Temporal Attent）来处理图像特征，以更好地理解图像内容和时间序列信息。经过扩散生成i+1时刻的图像，经过渲染生成对i+1时刻的预测图片（Render, Image Latent），再将其输入生成器，不断迭代生成预测视频。

　　在各项实验中，EnerVerse表现出了优良的性能。视频生成方面，EnerVerse在长短程视频的生成任务中都表现优秀，在短程生成任务中，EnerVerse 表现优于现有微调视频生成模型，如基于 DynamiCrafter 与 FreeNoise 的扩散模型。在长程生成任务中，EnerVerse 展现出更强的逻辑一致性与连续生成能力，这是现有模型无法实现的。此外，EnerVerse 在 LIBERO 仿真场景和 AgiBot World 真实场景中生成的多视角视频质量也得到了充分验证。

　　OpenAI 的目标在长久以来一直都是开发「通用」、「自适应」和「多功能」的机器人，即能在真实世界中展现接近人类的智能。为此，硬件团队将专注于自主开发传感器和计算组件，并由自主研发的 AI 模型驱动，形成一条自给自足的产业链，最大程度上发挥经营协同效应。据 The Information 报道，OpenAI 已在探索人形机器人的研发，更已着眼未来量产的可能，正在招募具有「百万级量产机械系统经验」的工程师。这些举措显示出OpenAI可能正在进行策略上的转变。

　　过去两年中，OpenAI便已经表现出了机器人领域的青睐。其在机器人领域「广撒网」，对多家主推机器人（尤其是人形机器人）的公司进行了投资，其内部创业基金投资了几家人形机器人公司。例如，在2023 年 3 月，投资了来自挪威的人形机器人公司 1X Technologies（融资 1.25 亿美元）。在2024 年 2 月 29 日投资了Figure，一家硅谷著名具身智能创业公司，并助其融资 7.45 亿美元。在当时 Figure 融资新闻发布会上，OpenAI 就暗示了可能重启机器人项目。

　　①灵巧手可模拟人手的各种灵巧抓取和复杂操作，智能化、灵巧化程度逐渐提升，未来有望随着人形机器人和AI发展在工业、商业、航空航天、医疗等领域应用。②Optimus Gen-3灵巧手预计拥有22个自由度，将使用17个线性执行器模块和腱绳模块。根据我们测算，随着特斯拉推动人形机器人及灵巧手产业链成本下降，未来供应商的单价和利润率虽然会呈现下行趋势，但是可以以价换量实现市场空间的几何级增长，Gen-3规格的灵巧手远期市场规模有望超千亿，微型丝杠、腱绳和传感器等零部件市场规模也将大幅扩张。

　　①灵巧手驱动方案有电机驱动、液压驱动、气压驱动和形状记忆合金驱动等选择，目前以电机驱动为主流，具有控制精度大、输出力矩稳定等显著优点。②灵巧手传动方案有腱绳传动、连杆传动和齿轮传动等选择，其中腱绳传动适应远距离传动，可灵活布置，传动柔性，应用最为广泛。③根据自由度与驱动源数量，灵巧手有全驱动和欠驱动两种方案，欠驱动得益于更简单的结构设计、更低的成本，应用更多。④根据应用的材料和结构，灵巧手可分为机械灵巧手和人工肌肉灵巧手，机械灵巧手为目前主流方案，人工肌肉灵巧手柔性特点突出。⑤灵巧手未来在柔性感知、紧凑化和精密化、深度仿生、创新型方案设计方面有望继续优化发展。

　　Optimus灵巧手复盘与前瞻：预计Gen-3将有更多线性执行器和腱绳。从自由度来看，Optimus Gen-1和Gen-2灵巧手单手均拥有11个自由度；Gen-3灵巧手预计共有22个自由度，其中灵巧手的食指、中指、无名指分别具有4个自由度，拇指以及小指分别具有5个自由度。从驱动系统零部件来看，Gen-1和Gen-2灵巧手单手使用6个执行器模组+腱绳蜗轮蜗杆模块；Gen-3灵巧手单手预计使用17个线性执行器模块+腱绳模块。

　　Optimus Gen-3规格高灵活度灵巧手远期市场空间有望超过千亿。特斯拉有望推动人形机器人及灵巧手产业链成本下降，进而带动灵巧手需求增长。预计未来零部件供应商的单价和利润率虽然会呈现下行趋势，但是可以以价换量实现市场空间的几何级增长。以Optimus Gen-3规格的灵巧手测算，当人形机器人整机产量达到500万台时，灵巧手市场规模将达到1087.3亿元，微型丝杠、腱绳和传感器等零部件市场规模也将大幅扩张。

　　1、行业景气不及预期。2024年国内经济复苏企稳回升但具体节奏有待观察，汽车行业需求或随之波动；消费者收入增长放缓或预期波动均会影响以旧换新促销效果，客运、货运市场需求不足也将制约商用车报废更新比例，最终影响汽车行业需求复苏进程。2、政策落地效果不及预期。消费品以旧换新以及设备更新政策全面落地仍需时日，政策宣传、信息传播亦需要一定时间。四季度补贴资金能否持续发放到位，置换需求能否顺利释放，均有待持续观察。3、出口销量不及预期。出口受国际形势、国家政策、汇率等多方因素影响，海外销量增长有波动风险。4、行业竞争格局恶化。汽车电动智能化趋势下，国内整车厂和零部件供应商竞相布局，随着技术进步、新产能投放等供给要素变化，未来行业竞争或加剧，整车和零部件企业的市场份额及盈利能力或将有所波动。5、客户拓展及新项目量产进度不及预期。汽车电动智能化趋势下，现有整车和零部件供应链格局迎来重塑，获得新客户和新项目增量的零部件公司有望受益，而部分零部件公司市场份额可能受到影响。

　　。党中央、国务院高度重视未来产业发展，习深刻指出，要“以科技创新推动产业创新，积极培育新能源、新材料、先进制造、电子信息等战略性新兴产业，积极培育未来产业，加快形成新质生产力，增强发展新动能”。2023年以来，部委和多个省市政府发布人形机器人产业相关政策，工信部对人形机器人领域实行揭榜挂帅工作，针对人形机器人项目提供资金支持，北京市、上海市、深圳市等地区提出将加快建设地区人形机器人产业创新中心，集中突破人工智能大模型等关键技术。我们认为，人形机器人政策不断加码，将为人形机器人的研发和应用提供强有力的支持，在政策和技术的双重支持下，人形机器人突破关键核心技术和产业化的步伐将加快。

　　①宏观经济和制造业景气度下滑风险：机器人产业链公司受宏观经济波动影响较大，行业与宏观经济波动的相关性明显，尤其是和工业制造的需求、基础设施投资等宏观经济重要影响因素强相关。若未来国内外宏观经济环境发生变化，下业投资放缓，将可能影响机器人产业链的发展环境和市场需求。②供应链波动风险：受全球宏观经济、贸易战、自然灾害等影响，若原材料紧缺，芯片等关键物料供应持续出现失衡，将引起机器人零部件制造业厂商生产成本增加甚至无法正常生产，经营业绩可能会受影响。③研发进展不及预期风险：目前，机器人领域，尤其是人形机器人领域，研发仍然面临较多的困难和不确定性。

　　其形状与尺寸与人体相似，能够模仿人类运动、表情、动作，以及行为特征，有时甚至可以与人类进行交互，或执行一些特定任务。它可以应用在各种领域，比如娱乐、接待、教育、医疗，以及助老护理等，也可以提供社交陪伴，或者执行危险或重复性高的工作。相较于工业机器人，人形机器人具有更智能、更灵活、更多元等特点。在社会各界的赋能下，随着技术的升级及产业形态的发展，人形机器人有望渗透进入服务业、制造业等应用领域，市场潜力或将加速释放。

　　2024 年 3 月，英伟达发布人形机器人基础大模型GR00T，将推进机器人在具身智能方面的突破进展。该模型采用语言、视频、人类示教等多模态指令作为输入，直接生成机器人需要执行的下一个动作，搭载全新计算平台Jetson Thor，在模拟环境的对GR00T进行训练。大模型通过学习人类视频，学习人类动作，提升动作流畅性与拟人性，真正实现人机交互，提升其智能性。基于GR00T人型机器人基础模型，可以实现通过语言、视频和人类演示，来理解自然语言，模仿人类动作，进而快速学习协调性、灵活性以及其他的技能，进而能够融入现实世界并与人类进行互动。

　　北美经济衰退预期逐步增强，宏观环境存在较大的不确定性，国际环境变化影响供应链及海外拓展；芯片紧缺可能影响相关公司的正常生产和交付，公司出货不及预期；信息化和数字化方面的需求和资本开支不及预期；市场竞争加剧，导致毛利率快速下滑；主要原材料价格上涨，导致毛利率不及预期；汇率波动影响外向型企业的汇兑收益与毛利率；大模型算法更新迭代效果不及预期，可能会影响大模型演进及拓展，进而会影响其商业化落地等；汽车与工业智能化进展不及预期等。

　　1、全球经济大幅度衰退，消费断崖式萎缩。世界银行在最新发布的《全球经济展望》中预计2024年全球GDP增速为2.6%，2025年3.2%。该机构认为，随着通胀放缓和增长平稳，全球经济正在通往软着陆的道路上，但风险仍然存在。欧美经济数据已经出现下降趋势，若陷入深度衰退对有色金属的消费冲击是巨大的。2、美国通胀失控，美联储货币收紧超预期，强势美元压制权益资产价格。美国无法有效控制通胀，持续加息。美联储已经进行了大幅度的连续加息，但是服务类特别是租金、工资都显得有粘性制约了通胀的回落。美联储若维持高强度加息，对以美元计价的有色金属是不利的。3、国内新能源板块消费增速不及预期，地产板块继续消费持续低迷。尽管地产销售端的政策已经不同程度放开，但是居民购买意愿不足，地产企业的债务风险化解进展不顺利。若销售持续未有改善，后期地产竣工端会面临失速风险，对国内部分有色金属消费不利。

　　回顾人形机器人整体行情，人形机器人指数涨跌主要受重要行业事件催化和特斯拉机器人进展影响，主要行情包含5个阶段。2022年5月，马斯克宣布进军人形机器人行业，引发首轮行情；2023年5月特斯拉公布Optimus最新进展，黄仁勋提出“具身智能”概念，AI大模型相继推出，引发机器人整体板块式行情；2023年11月，特斯拉公布技术方案变化，伴有行走测试预期，国内人形机器人创新中心成立，引发丝杠等细分环节收敛行情。经过两年发展，目前人形机器人行业处于从1到N的量产阶段，我们认为特斯拉机器人量产进度、AI大模型更迭代、海内外人形机器人产业化落地进程仍然是核心影响因素。

　　区别与传统工业机器人，人形机器人结构更为复杂，电机、减速器、丝杠等核心零部件使用数量更多，要求更高。①电机：无框力矩电机、空心杯电机常用于人形机器人，未来技术路线将重点突破高功率、高扭矩密度、高过载需求；②减速器：谐波减速器、行星减速器常用于人形机器人，但专用于人形机器人的高精度、大减速比，小体积，轻质量的减速器仍有提升空间；③丝杠：回顾历史，丝杠在人形机器人使用较少，主要系价格昂贵，缺少机器人专用丝杠型号，随着国产企业相继突破技术瓶颈，未来性价比更高、效率更高的人形机器人专用丝杠有望打开市场空间；④一体化关节：未来具备高功率密度、高精度、高爆发力的一体化关节将是主流零部件趋势之一，为机器人提供稳定的硬件基础。

　　1）宏观经济下滑超预期：人形机器人行业发展受宏观经济波动影响较大，若未来宏观经济景气度下行，下业投资放缓，会影响机器人产业链的发展环境和市场需求。2）技术迭代不及预期：目前人形机器人领域仍面临较多困难和挑战，若未来技术迭代不及预期，导致成本下降幅度较慢，对产业链相关公司以及整个行业造成不利影响。3）市场竞争加剧风险：随着越来越多的企业涌入人形机器人赛道，行业竞争激烈，若相关企业加快研发进展和应用布局，市场竞争程度进一步加剧，会影响目前行业内企业的增长。

　　1）汽车与机器人在技术、工艺和商业模式上具有同源性。特斯拉人形机器人采用与电动车相似的“感知-决策-执行”架构，工艺上，两者对高精度加工有共同要求，为机器人零部件生产提供技术基础。2）当前国内汽车供应链展现出成本、效率和技术的三重优势。自主主机厂在成本控制上表现突出，车型开发周期缩短，智能驾驶技术积累有助于机器人算法开发。3）特斯拉Optimus人形机器人自2021年亮相以来，性能显著提升，行走速度和自由度增加，平衡和控制能力提高。应用方面，Optimus在执行基本工厂任务中展现技术突破。

　　自2021年Tesla AI Day上首次亮相以来，特斯拉Optimus人形机器人已取得显著进展。性能层面：截至2024年5月，Optimus Gen2展示出约0.6m/s的行走速度，全身减重10kg以上，且行走速度提升超过30%。机器人的自由度增加，平衡能力、全身控制及手指灵活度均显著提高。应用层面：最新迭代中，Optimus利用端神经网络执行基本工厂任务，包括电池单体分类和电动工具使用，突显了其在精密操作和自主工作能力方面的技术突破。国内厂商已陆续推出人形机器人产品。